Η ενόργανη γυμναστική έχει τις ρίζες της στην αρχαιότητα και κυρίως στη Μινωική Κρήτη. Εκεί έχουν βρεθεί έργα τέχνης που απεικονίζουν δύο είδη γυμνασμάτων: το κυβίστημα και τα ταυροκαθάψια. Το κυβίστημα ήταν μια μορφή ακροβατικής γυμναστικής, αφού ο αθλητής εκτελούσε ακροβατικές κινήσεις πάνω σε σπαθιά. Στα ταυροκαθάψια ο αθλητής έπιανε έναν ταύρο από τα κέρατα και, αφού διέγραφε κυκλικές κινήσεις, στεκόταν στη ράχη του ταύρου και προσγειωνόταν στο έδαφος.

Η ιστορία της σύγχρονης ενόργανης γυμναστικής ξεκινά τον 18ο αιώνα από τους Γερμανούς Gust Muths και Frederick Jahn, που ανακάλυψαν ένα είδος γυμναστικής που απαιτούσε τη χρήση οργάνων. Μάλιστα, στον Jahn αποδίδεται και η ανακάλυψη του μονόζυγου.

Η ενόργανη γυμναστική συμπεριλήφθηκε για πρώτη φορά στους Ολυμπιακούς Αγώνες το 1896 στην Αθήνα ως άθλημα ανδρών.

Οι γυναίκες διαγωνίζονται στο άθλημα αυτό από το 1928. Ετσι, από το 1930 παρατηρήθηκε μια άνοδος της γυναικείας ενόργανης γυμναστικής.

Η Ενόργανη Γυμναστική εξελίσσεται ραγδαία τόσο για τις Γυναίκες όσο και για τους Αντρες. Σ’ αυτή τη ραγδαία εξέλιξη συνέβαλε σημαντικά η Σοβιετική Ένωση που από το 1952 πρωταγωνιστεί στο χώρο της ενόργανης γυμναστικής. Αθλητές και αθλήτριες όπως οι Αντριάνωφ, Βορουίν, Ντιτιατίν (με 8 μετάλλια στην Ολυμπιάδα της Μόσχας ), Πογκορέλωφ, Μοκούτς, Κορόλεφ, Λατίνινα, Αστάχοβα, Όλγα Κόρπουτ, Νέλι Κιμ, Όλγα Μπιτσέροβα, Φιλάτοβα και Νταβίντοβα, αποδείχτηκαν μεγάλα αστέρια και πρωταγωνιστές στην ενόργανη γυμναστική.

Βέβαια δεν ξεχνάμε και άλλους κορυφαίους αθλητές όπως τη Ρουμάνα Νάντια Κομανέτσι η οποία στην Ολυμπιάδα του Μόντρεαλ άφησε ιστορία. Άλλος αστέρας της ενόργανης γυμναστικής θεωρήθηκε ο Μίροσλαβ Τσέραο ο οποίος κέρδισε 8 χρυσά μετάλλια, 2 αργυρά και 1 χάλκινο σε 11 Παγκόσμια και Ευρωπαϊκά πρωταθλήματα και Ολυμπιακούς αγώνες.

Όσον αφορά τον Ελληνικό χώρο η ενόργανη γυμναστική άρχισε να γίνεται γνωστή -με διαφορετική μορφή βέβαια- το 1834 , την εποχή που καθιερώθηκε η γυμναστική στα σχολεία.

Τον ίδιο χρόνο στην πρωτεύουσα της Ελλάδας (Ναύπλιο) ιδρύθηκε το πρώτο γυμναστήριο. Η ενόργανη γυμναστική όμως με τη σημερινή της μορφή έγινε ευρέως γνωστή στα τέλη της δεκαετίας του ΄60 προς τις αρχές της δεκαετίας του ΄70.

Οι πρώτοι Σύλλογοι που καλλιέργησαν την ενόργανη γυμναστική στην Ελλάδα ήταν ο Πανελλήνιος Γ.Σ. και ο Εθνικός ενώ την αγωνιστική ενόργανη καλλιέργησαν ο Ολυμπιακός, ο Παναθηναϊκός και αργότερα ο Πανθεσαλλονίκειος και η ΧΑΝΘ.

Η πρώτη Εθνική ομάδα ενόργανης γυμναστικής συγκροτήθηκε από τους καθηγητές Φυσικής Αγωγής Ιωάννη Σατρατζέμη και Ηλία Νταμπρατζή που έβγαλαν τους πρώτους αναγνωρισμένους Έλληνες αθλητές.

Ένας από αυτούς υπήρξε ο Μίλτος Ιορδάνου που το 1977 στους Βαλκανικούς αγώνες στη Γλυφάδα κατέκτησε την πρώτη θέση στο έδαφος. Ο ίδιος αθλητής κατέλαβε το 1978 την πρώτη θέση στο έδαφος στους Βαλκανικούς αγώνες εφήβων. Άλλοι μεγάλοι αθλητές υπήρξαν ο Γεώρ. Γιοβάνης, ο Ν. Γερόλυμος, ο Αλ. Δούμπας , ο Χρ. Καυκαλάς, ο Ιωαν. Τσοπανίδης, ο Χρ. Κασιόλας και άλλοι.

Οι σημαντικότερες διακρίσεις για την Ελλάδα ήταν οι πρόσφατες του Ιωάννη Μελισσανίδη (χρυσό στις ασκήσεις εδάφους στην Ολυμπιάδα της Ατλάντα το 1996) και του Δημοσθένη Ταμπάκου (αργυρό στους κρίκους στην Ολυμπιάδα του Σίδνει το 2000).